#ifndef __PID_H__
#define __PID_H__

//首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据
typedef struct
{
   	float kp,ki,kd;//三个系数
    float error,lastError;//误差、上次误差
    float integral,maxIntegral;//积分、积分限幅
    float output,maxOutput;//输出、输出限幅
}pid_t;

void PID_Init(pid_t *pid,float p,float i,float d,float maxI,float maxOut);
void PID_Calc(pid_t *pid,float reference,float feedback);

#endif /* __PID_H__ */
